自動循線車(Line Following Car) = Motoduino (Arduino + L293D) + IR Sensors

之前忘記POST這篇DIY的過程給大家分享,現在利用一點時間說明一下, 這次使用 Motoduino 來做循線車是很容易的一件事, 只要加一個 Tracker Sensor(IR Sensor) 及修改Arduino程式即完成. 

DIY材料:
1.Motoduino 或 (Arduino Duemilanove + Motor shield)
2.Tracker Sensor (IR Sensor)
3.小車本體
4. 9V battery

Sketch(Arduino程式):

// Sensor sequence: SLeftLeft SMiddle SRightRight
const int SLeftLeft = 9;      //左感測器輸入腳
const int SMiddle = 10;     //中間感測器輸入腳
const int SRightRight = 11;     //右感測器輸入腳

// variables will change:
int SLL;    //左感測器狀態
int SM;    //中感測器狀態
int SRR;    //右感測器狀態
const int Motor_M1 = 7;  
const int Motor_M2 = 8;  
const int Motor_E1 = 5;    
const int Motor_E2 = 6;  

byte byteSensorStatus=0;

#define SENSOR_L 4;
#define SENSOR_M 2;
#define SENSOR_R 1;

void setup() {
   //set up serial communications
   Serial.begin(9600);

  // 輸出入接腳初始設定
  pinMode(SLeftLeft, INPUT);
  pinMode(SMiddle, INPUT);
  pinMode(SRightRight, INPUT);
  pinMode(Motor_M1, OUTPUT);
  pinMode(Motor_M2, OUTPUT);
}

void loop(){
  byteSensorStatus = 0;
  // 讀取感測器狀態值
  SLL = digitalRead(SLeftLeft);
  if(SLL == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 2));
  SM = digitalRead(SMiddle);
  if(SM == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 1));
  SRR = digitalRead(SRightRight);
  if(SRR == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | 0x01);
//   Serial.println(byteSensorStatus, HEX);
  switch(byteSensorStatus)
  { // 0:
    case 0: // SL:0 SM:0 SR:0
            motorstop(0,0);
            break;
    case 1: // SL:0 SM:0 SR:1
            left(0,0);
            break;
    case 2: // SL:0 SM:1 SR:0
            motorstop(0,0);
            break;
    case 3: // SL:0 SM:1 SR:1
            left(0,0);
            break;
    case 4: // SL:1 SM:0 SR:0
             right(0,0);
             break;
    case 5: // SL:1 SM:0 SR:1
             forward(0,0);
             break;
    case 6: // SL:1 SM:1 SR:0
             right(0,0);
             break;
    case 7: // SL:1 SM:1 SR:1
             forward(0,0);
  }
}

void motorstop(byte flag, byte numOfValues)
{
  digitalWrite( Motor_E1, 0);
  digitalWrite( Motor_E2, 0);
  Serial.println("stop : ");
}

void forward(byte flag, byte numOfValues)
{
  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, 255);
  analogWrite( Motor_E2, 255);
}

void back(byte flag, byte numOfValues)
{
  digitalWrite( Motor_M1, LOW);
  digitalWrite( Motor_M2, LOW);
  analogWrite( Motor_E1, 255);
  analogWrite( Motor_E2, 255);
}

void right(byte flag, byte numOfValues)
{
  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, 255);
  analogWrite( Motor_E2, 0);
}

void left(byte flag, byte numOfValues)
{
  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, 0);
  analogWrite( Motor_E2, 255);
}

--------------------------------------------------------------------------

The video demonstration: http://www.youtube.com/watch?v=NkF-v1hor-U&list=UU6aKpj71jLKYABYLr3Wbpuw&index=2&feature=plcp

Motoduino information: http://motoduino.com
My Email: sinocgtchen@gmail.com